久久免费视频在线观看6_成人精品一区亚洲午夜久久久_久久www视频_天天干干夜夜_日本一区二区三区视频在线播放_亚洲va视频

各位：大家好！
我有一個皮帶用伺服驅(qū)動的，用速度模式一直向同一方向運動，等待后面來的木料。木料是一根一根接一根過來的，之間間距隨意的。
我在皮帶上有個定位目的位置，當?shù)谝桓�木頭端頭遇到前面100mm處一個X0中斷光電信號，執(zhí)行中斷定位，這一步?jīng)]問題；但如果第
一根還沒有定位完成，第二根木頭端頭又感應(yīng)到X0中斷光電，這時問題來了，第一根依舊正常定位完成，但第二根中斷指令無法執(zhí)行，
也就是說中斷定位不可以同時執(zhí)行兩個。求探討。

一根木頭碰到開關(guān)
　　記錄目標位置(伺服的絕對位置)至最后一筆，總記錄數(shù)目加１

記錄不為空? (總記錄數(shù)目不為零)
　　是：移動到第一筆目標位置
　　是否移到動目標位置?
　　　　是：將 n+1 筆移動到 n 筆 (往前移一格)，總記錄數(shù)目減１，定位完畢。
　　　　否：伺服繼續(xù)移動


這樣有木頭碰到時就會新增一筆伺服要定位的絕對位置在記錄最后一筆。
每一筆完成后，看下一筆記錄來計算要移動的長度。

這種做法較為簡單，但要注意整數(shù)溢位問題。不然就要找特定機會將位置規(guī)零。
若使用相對位置，計算雖然復(fù)雜一點，但可以避免溢位問題。

前一根木頭過去X0信號沒來，繼續(xù)執(zhí)行中斷定位；
前一根木頭未過完就有X0信號來時記憶當前位置，后續(xù)執(zhí)行普通的絕對定位。