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1，采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切手動(dòng)，只動(dòng)氣缸，怕操作者移動(dòng)軸，因?yàn)檩S如果移動(dòng)的話，沒(méi)法監(jiān)測(cè)到是否移動(dòng)，再切回自動(dòng)的話，會(huì)導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動(dòng)的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動(dòng)，進(jìn)行差值計(jì)算，只能實(shí)現(xiàn)部分，還請(qǐng)各位大神指點(diǎn)。M3是自動(dòng)模式，M4是自動(dòng)運(yùn)行中。現(xiàn)在的問(wèn)題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會(huì)出現(xiàn)報(bào)警，因?yàn)榧蓖Ｅ南潞螅�各個(gè)軸就立即停止。


自動(dòng)模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動(dòng)模式下降沿.Q THEN
    X自動(dòng)前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動(dòng)前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動(dòng)前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動(dòng)前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動(dòng)模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動(dòng)模式上升沿.Q then
    X自動(dòng)前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動(dòng)前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動(dòng)前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動(dòng)前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動(dòng)前位置差值:=X自動(dòng)前位置new-X自動(dòng)前位置old;
    X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=X自動(dòng)前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置差值);
    X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動(dòng)前位置差值:=Y自動(dòng)前位置new-Y自動(dòng)前位置old;
    Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Y自動(dòng)前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置差值);
    Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動(dòng)前位置差值:=Z自動(dòng)前位置new-Z自動(dòng)前位置old;
    Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值:=Z自動(dòng)前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置差值);
    Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值:=ABS(Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動(dòng)前位置差值:=L自動(dòng)前位置new-L自動(dòng)前位置old;
    L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值:=ABS(L自動(dòng)前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND X自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND Y自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  AND Z自動(dòng)前位置點(diǎn)位差值絕對(duì)值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動(dòng)前位置差值絕對(duì)值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

暫停的時(shí)候軸走完動(dòng)作才停止，每次定位完成將當(dāng)前定位保存，每次手動(dòng)切自動(dòng)的時(shí)候?qū)��?dāng)前位置和定位保存對(duì)比一次，不一致就報(bào)警，如果按下急停（開(kāi)安全門）軸立刻停止，整機(jī)必須要初始化