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我沒接觸過扭矩控制，所以想咨詢請教各位。
需要實現(xiàn)的目的如下：安川伺服旋轉(zhuǎn)電機運行，到達與物體接觸的時候，荷重元檢測壓力顯示在人機上，這個時候我需要可以在人機屏幕上面設(shè)定物體所需要的壓力，然后讓伺服電機輸出多大的扭矩。請問這個怎么實現(xiàn)？怎么接線？

目前已經(jīng)連接模擬量模塊，荷重元實時顯示當前壓力。

安川的沒有用過，但是用過臺達和施耐德，可以開用伺服扭矩模式，啟用扭矩限制，然后通過設(shè)定扭力參數(shù)和速度參數(shù)來控制電機速度和扭力，注意如果使用位置模式來限制扭矩，在失速的狀態(tài)下伺服會位置報錯